直流電機的控制原理

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  啟動電機，控制部門首先要根據感應到的電機轉子的電流位置，確定逆變器中功率晶體管的導通順序，然后根據定子的繞組。逆變器中的AH、BH、CH和AL、BL、CL使電流依次流過電機線圈產生正轉磁場，與轉子磁鐵相互作用，使電機順時針/逆時針旋轉。當電機轉子旋轉到霍爾傳感器感應到另一組信號的位置時，控制部分再次開啟下一組功率晶體管，使循環(huán)電機繼續(xù)同向旋轉，直到控制部分決定停止電機轉子，然后關閉功率晶體管；如果電機轉子反轉，功率晶體管的導通順序也會反轉。

  當電機轉動時，控制部分會將駕駛員設定的速度和加減速率組成的命令與霍爾傳感器信號的變化速度進行比較，然后決定下一組打開哪個開關，打開多長時間。速度不夠就加長；速度太高就會縮短。這部分工作將由PWM來完成。

  高速的速度控制必須考慮系統的時鐘分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，霍爾傳感器信號變化的數據存取方式也影響著處理器的效率、判斷的正確性和實時性。